力反饋設備是虛擬現實當中較為常用的一種交互設備，通過它我們可以真實地感覺到與虛擬三維模型發生的碰撞與接觸，和從數據手套演變出來的力反饋手套屬同類產品?？v觀全球，從事力反饋設備制造的廠家要比想象中的多，Sensable、HAPTION、Novint、Quanser、Moog 、Immersion等都是在業內數一數二的，而今天搜維爾小編要說說的就是工業級力反饋設備大廠——HAPTION。
法國HAPTION公司2001年從法國原子能委員會CEA（French Nuclear ReseARCh Agency）的研發團隊分割出來，擁有30年的研發經驗。HAPTION設計、制造、銷售專業級的力反饋設備，并可以依照客戶需求進行定制特殊的力反饋設備。為了更好地滿足客戶的需求，HAPTION團隊根據不同的應用領域，研發了一系列虛擬裝配和人機工程驗證領域不同平臺的軟件產品。這些產品和解決方案將虛擬世界和現實世界完美的結合在一起，有效地提高了虛擬模型和數字樣機的使用效率。
HAPTION力反饋產品是一種以觸感的方式來控制計算機中三維模型的高端設備。它包含電子馬達與位置跟蹤器所驅動的鉸鏈式機械手臂，用戶可以握住機械手臂的末端手柄來同時移動實際的機械手臂與計算機成像的三維模型，同時，用戶可以真實地感覺到與虛擬三維模型發生的碰撞，并依照力的大小模擬出真實的觸覺反饋。HAPTION力反饋設備在移動和旋轉的6個自由度上均可實現力反饋，沒有6自由度就無法真實仿真出與三維模型交互的真實觸覺反饋。下面咱們就來看一看HAPTION的一款力反饋設備。
HAPTION_Virtuose_6D40-40
HAPTION_Virtuose_6D40-40
Virtuose 6D40-40是一種帶有6個自由度的觸覺感測裝置，又定義為“master arm”，是配備有力反饋系統的大型機臺。專門為遠端的機械操作遙控而設計的模擬裝置。
HAPTION_Virtuose_6D40-40
由于其嵌入的Cartesian力道控制，能運用在所有機械手臂動力測量。藉由力反饋裝置，使用者可以精確的控制力量，通過遠端操控，以減少工具的損害及降低環境危險的發生。
HAPTION_Virtuose_6D40-40
Virtuose 6D40-40是專為虛擬現實工作環境而設計的，更能有效達成模擬訓練及項目開發。
工作空間
HAPTION_Virtuose_6D40-40工作空間
Virtuose 6D40-40由固定在基座上的兩個懸臂組成。第二節懸臂末端裝有機械腕，可圍繞三軸旋轉。因此，其觸覺感測介面是一個6自由度的裝置，每個方向都有力反饋感應。Virtuose 6D40-40的的工作空間大到足以容納40立方公分的立方體范圍。高精確度的感測0.02 mm內的位移變化以及1e-4 rad的持續出力。
力反饋設備重在觸感，而HAPTION力反饋產品將這一特性發揮到了極致，可以說足以以假亂真了。
